Мост построен в конце XVIII века, вскоре после сооружения на берегу Славянки Холодной бани. Строение украшают четыре гипсовые скульптуры кентавров, мифологических существ с торсом человека и корпусом лошади.

Во время турне по Европе Мария Федоровна и цесаревич Павел Петрович большое внимание уделяли античным скульптурам, в том числе интересовались и статуями старого и молодого кентавров, созданных из темно-серого мрамора во II веке до н.э (авторы работ – скульпторы Аристей и Папия).

Гипсовые слепки с этих античных скульптур и украсили мост рядом с Холодной баней и Семейной рощей. Если присмотреться, видно, что статуи отличаются своей выразительностью – молодые кентавры веселые, а на лицах старых бородатых существ изображено страдание.

В 1805 году обветшалые статуи были заменены на мраморные, а в настоящее время здесь установлены копии скульптур начала XVIII века.

Мост Кентавров является одним из символических мест Павловского парка, с него открывается вид на Павловский дворец и Колоннаду Аполлона.